Lepidus obhajoval Gnaea Calpurnia Pisa (Tiberiova přítele, ale také Lepidova příbuzného) při jeho procesu za údajnou otravu Germanika.
V roce 21 n. l. mu Tiberius nabídl guvernérství provincie Afrika. Ten nabídku odmítl s odvoláním na špatné zdraví a požadavky svých dětí, ale spíše uznal, že je rozumné přenechat tuto funkci Quintu Juniu Blaesovi, strýci Lucia Aelia Sejana, mocného pretoriánského prefekta. Ačkoli se díky tomu může zdát, že Lepidus je vůči císaři Tiberiovi a jeho mocným spojencům nepřiměřeně poddajný, Lepidova činnost v senátu svědčí o jeho nezávislém smýšlení. V roce 21 n. l. vystoupil se silným projevem proti trestu smrti pro neuctivého básníka. Přesto byl básník na příkaz senátu popraven. To Tiberiovi umožnilo pochválit Lepidovu umírněnost (stejně jako horlivost senátu při pronásledování jakéhokoli provinění proti císaři).
Současní badatelé se domnívají, že Lepidus také v roce 22 n. l. obnovil baziliku Aemilia na Foru Romanu a v roce 26 n. l. působil jako místodržitel Asie. Lepidus byl zřejmě jedním z mála aristokratů, kteří v této neklidné době získali vysoké funkce (včetně velení velkým armádám), aniž by byli obviněni ze spiknutí proti císaři. Přestože na něj v roce 32 n. l. otevřeně zaútočil významný senátor Cotta Messalinus kvůli jeho přílišnému vlivu v senátu, nemělo toto obvinění žádné následky. Lepidus zemřel v roce 33 n. l. Tacitus ho za jeho senátorské činy označil za „moudrého a vznešeného“. Podle Tacita by jeho jednání mohlo být bráno jako příklad pro nezávislé aristokraty žijící pod tyranií.