Asteroidy, které mají společnou dráhu s planetou, ale nacházejí se v předním (L4) a zadním (L5) Lagrangeově bodě, se nazývají trojské planetky. Ačkoli byly trojské planetky objeveny u Marsu (dosud 4, 1 v L4 a 3 v L5) a Neptunu (8 trojských planetek, 6 v L4 a 2 v L5) a dokonce i u Země (1 trojská planetka v L4), termín „trojská planetka“ se obecně vztahuje na planetky doprovázející Jupiter.
V současné době je známo více než 4800 trojských planetek spojených s Jupiterem. Asi 65 % z nich patří do vedoucí skupiny (L4), která se nachází 60o před Jupiterem na jeho dráze, zatímco zbylých 35 % se shlukuje kolem Lagrangeova bodu L5 a sleduje se 60o za Jupiterem. Přestože jsou jejich dráhy stabilizovány v Lagrangeových bodech gravitačními interakcemi s Jupiterem a Sluncem, jejich skutečné rozložení podél dráhy je protáhlé. Perturbace způsobené ostatními planetami (především Saturnem) způsobují, že Trojané oscilují kolem L4 a L5 o ∼20° a ve sklonu až 40° k rovině dráhy. Tyto oscilace obvykle trvají 150 až 200 let.
Takové planetární perturbace mohou být také důvodem, proč bylo nalezeno tak málo Trojanů kolem jiných planet. Především předpokládáme, že Trojany vznikly na svých současných pozicích ve stejné době, kdy se Jupiter vynořil ze sluneční mlhoviny. Pokud je to správné, očekávali bychom, že i Saturn budou doprovázet rodiny trojských planetek. To, že v Lagrangeových bodech Saturnu žádné Trojany nenajdeme, je s největší pravděpodobností důsledkem toho, že je Jupiter z těchto stabilních drah odstranil gravitačními perturbacemi.
Termín „trojská planetka“ vznikl, když bylo rozhodnuto pojmenovat všechny planetky objevené v bodech L4 a L5 Jupiteru podle bojovníků v trojské válce, tedy Řek a Trojan. Výjimkou jsou Hektor (trojský špeh v řeckém táboře) a Patroklos (řecký špeh v trojském táboře), první dvě trojské planetky objevené a pojmenované ještě před vznikem obou táborů.
.