Samtwurm, (Stamm Onychophora), eine von etwa 70 wurmartigen Arten alter, terrestrischer Wirbelloser mit kurzen, dicken Beinen und einem trockenen, samtartigen Körper. Onychophoren sind zwischen 14 und 150 mm groß und kommen in Regenwäldern vor. Da sie den Wasserverlust nicht kontrollieren können, vertragen sie keine trockenen Lebensräume.
Der Samtwurm ist räuberisch; er spuckt schnellhärtenden Schleim aus Fortsätzen (oralen Papillen) in der Nähe des Mundes, um Wirbellose wie Grillen, Spinnen und Holzläuse zu überwältigen. Anschließend öffnet er die gefangene Beute mit seinen Kiefern, bevor er seinen Verdauungsspeichel einspritzt und die verflüssigten Innereien aussaugt. Der Schleim, der zum Fangen verwendet wird, besteht aus Proteinen, die der Samtwurm verzehrt, während sich die Innereien des Opfers auflösen. Der Samtwurm spritzt den Schleim auch zur Selbstverteidigung ab.
Onychophoren leben in der Laubstreu, unter Steinen oder umgestürzten Baumstämmen, in Gängen umgestürzter Baumstämme, in Nestern von Termiten oder in Spalten und Gängen im Boden – manchmal bis zu einer Tiefe von mehr als einem Meter (etwa drei Fuß). Samtwürmer haben eine bemerkenswerte Fähigkeit, sich durch enge Gänge zu zwängen, eine Anpassung, die es ihnen ermöglicht, Unterschlüpfe mit ausreichender Feuchtigkeit und Sicherheit zu finden. Dies ist möglich, weil Samtwürmer kein Skelett besitzen. Stattdessen bildet ihre Haut eine dünne, flexible Kutikula, die stark gewunden ist. Sie meiden Licht und sind in der Regel gut vor zufälliger Beobachtung verborgen. Ihr Tastsinn ist wichtig, und Onychophoren sind mit taktilen Stacheln ausgestattet, die auf Luftströmungen reagieren.
Eine häufige Gattung ist Peripatus, die in Westindien, Mittelamerika und den nördlichen Teilen Südamerikas vorkommt. Es sind etwa 20 Arten von Peripatus bekannt. Sie haben einen langgestreckten Körper, der aus 14 bis 44 Rumpfsegmenten besteht, die jeweils ein Paar kurze Beine haben. Die Anzahl der Segmente ist je nach Art unterschiedlich. Die trockene, samtige Haut der Tiere passt sich farblich der Umgebung an und reicht von dunklem Schiefer bis zu rötlichem Braun, mit einem dunkleren Mittelstreifen auf dem Rücken.
Samtwürmer haben ein Gehirn und zwei weit voneinander getrennte, nichtganglionierte ventrale Nervenstränge, die sich zum Schwanz hin oberhalb des Rektums vereinigen – ein sehr primitiver Zustand. Die Augen der Onychophoren sind ähnlich aufgebaut wie die einiger echter oder segmentierter Würmer (siehe Ringelwürmer). Das Atmungssystem besteht aus zahlreichen, unregelmäßig verteilten Gruben, von denen viele dünne Tracheen, also Atemschläuche, ausgehen. Die Tracheen dringen tief in den Körper ein und versorgen die darin befindlichen Organe und Gewebe mit Sauerstoff. Onychophoren haben an jedem Beinsegment ein Paar Ausscheidungsorgane. An der Ausscheidungspore führt ein zilienartiger (d. h. mit haarähnlichen Strukturen versehener) Trichter nach außen. Jedes Segmentorgan scheidet Wasser und andere Stoffe aus, die Stickstoffausscheidung in Form von Harnsäure findet jedoch im Mitteldarm statt.
Der Stamm Onychophora besteht aus nur zwei Familien, den Peripatidae und Peripatopsidae. In der evolutionären Entwicklung werden die Onychophoren zwischen den Ringelwürmern und den Gliederfüßern (z. B. Insekten und Krebstiere) angesiedelt. Fossile Onychophoren stammen aus dem Kambrium vor 520 Millionen Jahren. Der Stamm Onychophora wird mit zwei anderen primitiven Gruppen verglichen, den Zungenwürmern (siehe Pentastomiden) und den Wasserbären (siehe Bärtierchen). Diese drei noch lebenden, wenn auch uralten Taxa bilden eine Gruppe von Organismen, die Onkopoden genannt werden.