Asteroiden, die eine gemeinsame Umlaufbahn mit einem Planeten haben, sich aber an den vorderen (L4) und hinteren (L5) Lagrangepunkten befinden, werden als trojanische Asteroiden bezeichnet. Obwohl trojanische Asteroiden für Mars (bisher 4, 1 bei L4 und 3 bei L5) und Neptun (8 Trojaner, 6 bei L4 und 2 bei L5) und sogar für die Erde (1 Trojaner bei L4) entdeckt wurden, bezieht sich der Begriff „trojanischer Asteroid“ im Allgemeinen auf die Asteroiden, die Jupiter begleiten.
Es gibt derzeit über 4.800 bekannte trojanische Asteroiden, die mit Jupiter assoziiert sind. Etwa 65% davon gehören zur führenden Gruppe (L4), die sich 60o vor Jupiter in seiner Umlaufbahn befindet, während sich die anderen 35% um den Lagrange-Punkt L5 gruppieren und 60o hinter Jupiter folgen. Obwohl ihre Bahnen an den Lagrange-Punkten durch gravitative Wechselwirkungen mit Jupiter und der Sonne stabilisiert werden, ist ihre tatsächliche Verteilung entlang der Bahn gestreckt. Störungen durch die anderen Planeten (vor allem Saturn) bewirken, dass die Trojaner um L4 und L5 um ∼20° und mit Neigungen von bis zu 40° zur Bahnebene oszillieren. Diese Oszillationen dauern im Allgemeinen zwischen 150 und 200 Jahren.
Solche planetarischen Störungen könnten auch der Grund dafür sein, dass so wenige Trojaner um andere Planeten gefunden wurden. Insbesondere nehmen wir an, dass sich die Trojaner an ihren heutigen Positionen zur gleichen Zeit gebildet haben, als Jupiter aus dem Sonnennebel hervorging. Wenn dies zutrifft, würden wir auch erwarten, dass Saturn von Familien trojanischer Asteroiden begleitet wird. Dass an den Lagrange-Punkten des Saturn keine Trojaner zu finden sind, ist höchstwahrscheinlich darauf zurückzuführen, dass Jupiter sie durch gravitative Störungen aus diesen stabilen Bahnen entfernt hat.
Der Begriff „Trojaner-Asteroid“ wurde geprägt, als man beschloss, alle Asteroiden, die an den L4- und L5-Punkten des Jupiter entdeckt wurden, nach den Kriegern des Trojanischen Krieges zu benennen, also nach Griechen und Trojanern. Die Ausnahmen sind Hektor (ein trojanischer Spion im griechischen Lager) und Patroklos (ein griechischer Spion im trojanischen Lager), die ersten beiden trojanischen Asteroiden, die entdeckt und benannt wurden, bevor die beiden Lager gegründet wurden.