Los asteroides que comparten una órbita con un planeta, pero que se encuentran en los puntos lagrangianos anterior (L4) y posterior (L5), se conocen como asteroides troyanos. Aunque se han descubierto asteroides troyanos para Marte (4 hasta la fecha, 1 en L4 y 3 en L5) y Neptuno (8 troyanos, 6 en L4 y 2 en L5) e incluso la Tierra (1 troyano en L4), el término «asteroide troyano» se refiere generalmente a los asteroides que acompañan a Júpiter.
Actualmente se conocen más de 4.800 asteroides troyanos asociados a Júpiter. Alrededor del 65% de ellos pertenecen al grupo principal (L4) situado 60o por delante de Júpiter en su órbita, mientras que el otro 35% se agrupa en torno al punto lagrangiano L5 y se sitúa 60o por detrás de Júpiter. Aunque sus órbitas se estabilizan en los puntos lagrangianos por las interacciones gravitatorias con Júpiter y el Sol, su distribución real es alargada a lo largo de la órbita. Las perturbaciones de los otros planetas (principalmente Saturno) hacen que los troyanos oscilen alrededor de L4 y L5 en ∼20° y con inclinaciones de hasta 40° respecto al plano orbital. Estas oscilaciones suelen tardar entre 150 y 200 años en completarse.
Estas perturbaciones planetarias también pueden ser la razón por la que se han encontrado tan pocos troyanos alrededor de otros planetas. En particular, suponemos que los troyanos se formaron en sus posiciones actuales al mismo tiempo que Júpiter emergió de la nebulosa solar. Si esto es correcto, también esperaríamos que Saturno estuviera acompañado por familias de asteroides troyanos. Que no se encuentren troyanos en los puntos lagrangianos de Saturno es muy probablemente el resultado de que Júpiter los haya sacado de estas órbitas estables mediante perturbaciones gravitatorias.
El término «asteroide troyano» se acuñó cuando se decidió nombrar a todos los asteroides descubiertos en los puntos L4 y L5 de Júpiter en honor a los guerreros de la guerra de Troya, griego y troyano respectivamente. Las excepciones son Héctor (un espía troyano en el campo griego) y Patroclo (un espía griego en el campo troyano), los dos primeros asteroides troyanos descubiertos y nombrados antes de que se establecieran los dos campos.