Lépido defendió a Gneo Calpurnio Piso (amigo de Tiberio, pero también pariente de Lépido) en su juicio por el supuesto envenenamiento de Germánico.
En el año 21 d.C., Tiberio le ofreció la gobernación de la provincia de África. Rechazó la oferta, alegando mala salud y las exigencias de sus hijos, pero lo más probable es que reconociera la conveniencia de dejar el cargo a Quinto Junio Blaesus, tío de Lucio Aelio Sejano, el poderoso prefecto pretoriano. Aunque esto puede hacer que Lépido parezca excesivamente servil con el emperador Tiberio y sus poderosos aliados, las actividades de Lépido en el Senado muestran una mente independiente. En el año 21 d.C., pronunció un discurso enérgico contra la pena de muerte para un poeta irreverente. Sin embargo, el poeta fue ejecutado por orden del Senado. Esto permitió a Tiberio elogiar la moderación de Lépido (así como el celo del senado en la persecución de cualquier ofensa contra el emperador).
Los estudiosos modernos han sugerido que Lépido también restauró la Basílica Aemilia en el Foro Romano en el 22 d.C. y sirvió como gobernador de Asia en el 26 d.C. Al parecer, Lépido fue uno de los pocos aristócratas que obtuvieron altos cargos (incluido el mando de grandes ejércitos) en esta agitada época sin ser nunca acusado de conspirar contra el emperador. Aunque en el año 32 d.C. un importante senador, Cotta Messalinus, le atacó abiertamente por su excesiva influencia en el senado, esta acusación no tuvo consecuencias. Lépido murió en el 33 d.C. Tácito lo describió como «sabio y noble» por sus acciones como senador. Según Tácito sus acciones podían ser tomadas como ejemplo para los aristócratas independientes que vivían bajo la tiranía.