El Du contrat social de Rousseau marcó una época por su argumento de que la ley sólo procede legítimamente del pueblo soberano que legisla para sí mismo: de la voluntad general. Rousseau siguió la tradición del contrato social de Thomas Hobbes (1588-1679), John Locke (1632-1704) y otros, pero trató de encontrar una forma de asociación política en la que los individuos naturalmente libres pudieran unirse a otros y seguir siendo tan libres como antes. Su solución fue la autolegislación democrática directa, en la que cada ciudadano, como miembro del soberano, elabora leyes que se aplican a todos por igual. «Cada uno de nosotros pone en común su persona y todo su poder bajo la dirección suprema de la voluntad general; y en un cuerpo recibimos a cada miembro como una parte indivisible del todo» (Contrato social, I.6). Rousseau puso en servicio un principio radicalmente voluntarista como fuerza vinculante de la comunidad política. Aunque reconocía una «justicia universal que emana de la sola razón», sostenía que esta justicia es ineficaz por falta de una sanción natural (Contrato social, II.6). La voluntad general de Rousseau se circunscribía a los límites del Estado.
«La voluntad general es siempre justa», afirmaba Rousseau. Su afirmación se ha tomado a menudo como una especie de voluntad popular mística en cuyo nombre puede ejercerse la fuerza del Estado. La voluntad general no es algo que trascienda al Estado, sino que es la voluntad de los ciudadanos qua ciudadanos en su calidad de miembros del soberano. Inmediatamente después de afirmar que la voluntad general siempre tiene razón, Rousseau señaló lo que consideraba el problema central del Estado: «Pero no se deduce que las deliberaciones del pueblo tengan siempre la misma rectitud» (Contrato social, II.3). El pueblo puede equivocarse en sus deliberaciones por varias razones, pero la rectitud de la voluntad general se ve distorsionada sobre todo por la tendencia natural de los individuos a consultar la voluntad particular que tienen como individuos. «En efecto, cada individuo puede, como hombre, tener una voluntad privada contraria o diferente de la voluntad general que tiene como ciudadano. Su interés privado puede hablarle de manera muy diferente al interés común». Una persona así, concluyó Rousseau infamemente, «se verá obligada a ser libre». Si bien esta paradójica afirmación se ha interpretado como un elemento autoritario en el pensamiento de Rousseau, se ha notado menos la continuación del pasaje: «Porque ésta es la condición que, al entregar a cada ciudadano a la patria, le garantiza contra toda dependencia personal» (Contrato social, I.7). Las obligaciones mutuas de la asociación política garantizan que los ciudadanos sólo dependan de la ley de su propia cosecha, y no de la voluntad de otro individuo (véase Melzer). La ley debe proceder de todos y aplicarse a todos por igual. La voluntad general se orienta siempre hacia la justicia y la utilidad comunes en virtud de su propia generalidad: «la voluntad general, para ser verdaderamente tal, debe ser general tanto en su objeto como en su esencia; que provenga de todos para aplicarse a todos» (Contrato social, II.4). Una adecuada educación cívica y unas condiciones favorablemente igualitarias son necesarias para que las deliberaciones de los ciudadanos tengan la rectitud necesaria para hacer triunfar la voluntad general sobre los intereses particulares. La autolegislación como parte del soberano hace posible un nuevo tipo de libertad, una libertad civil y moral que trasciende la libertad natural que tenemos como individuos. La voluntad general de Rousseau inspiró a sus seguidores con lo que veían como una promesa de transformación moral y política revolucionaria.