Lepidus védte Gnaeus Calpurnius Pisót (Tiberius barátját, de Lepidus rokonát is) a Germanicus állítólagos megmérgezése miatt indított perben.
Kr. u. 21-ben Tiberius felajánlotta neki Africa provincia kormányzói tisztét. Az ajánlatot egészségi állapotára és gyermekei igényeire hivatkozva visszautasította, de valószínűbb, hogy felismerte, hogy bölcs dolog Quintus Junius Blaesusra, Lucius Aelius Sejanus nagybátyjára, a nagyhatalmú praetorianus prefektusra bízni a pozíciót. Bár Lepidus emiatt indokolatlanul alárendeltnek tűnhet Tiberius császárral és hatalmas szövetségeseivel szemben, Lepidus szenátusi tevékenysége független gondolkodásról tanúskodik. Kr. u. 21-ben határozott beszédet mondott egy tiszteletlen költő halálbüntetése ellen. Ennek ellenére a költőt a szenátus parancsára kivégezték. Ez lehetővé tette Tiberius számára, hogy dicsérje Lepidus mérsékletességét (valamint a szenátus buzgalmát a császár elleni minden sértés üldözése terén).
A modern kutatók szerint Lepidus emellett Kr. u. 22-ben helyreállította a Forum Romanumon az Aemilia-bazilikát, és Kr. u. 26-ban Ázsia helytartója volt. Úgy tűnik, Lepidus egyike volt azon kevés arisztokratáknak, akik magas pozíciókat szereztek (beleértve nagy hadseregek parancsnokságát) ebben a zűrzavaros korban anélkül, hogy valaha is megvádolták volna őket a császár elleni összeesküvéssel. Bár Kr. u. 32-ben egy fontos szenátor, Cotta Messalinus nyíltan támadta őt a szenátusban gyakorolt túlzott befolyása miatt, ennek a vádnak nem volt következménye. Lepidus Kr. u. 33-ban halt meg. Tacitus “bölcsnek és nemesnek” jellemezte őt szenátori tettei miatt. Tacitus szerint tetteit példaként lehetett venni a zsarnokság alatt élő független arisztokraták számára.