Trójai aszteroidáknak nevezzük azokat az aszteroidákat, amelyek egy bolygóval közös pályán keringenek, de a vezető (L4) és a követő (L5) Lagrange-pontokban helyezkednek el. Bár trójai aszteroidákat fedeztek fel a Mars (eddig 4, 1 az L4-es és 3 az L5-ös pályán) és a Neptunusz (8 trójai, 6 az L4-es és 2 az L5-ös pályán), sőt még a Föld (1 trójai az L4-es pályán) esetében is, a trójai aszteroida kifejezés általában a Jupitert kísérő aszteroidákra vonatkozik.
A Jupiterhez jelenleg több mint 4800 ismert trójai aszteroida kapcsolódik. Ezek mintegy 65%-a a vezető csoportba (L4) tartozik, amely a Jupiter előtt 60o -kal helyezkedik el a pályáján, míg a többi 35% az L5 Lagrange-pont körül csoportosul és 60o -kal a Jupiter mögött húzódik. Bár pályájukat a Jupiterrel és a Nappal való gravitációs kölcsönhatás stabilizálja a Lagrange-pontokban, tényleges eloszlásuk a pálya mentén elnyúlt. A többi bolygó (elsősorban a Szaturnusz) által okozott perturbációk miatt a trójaiak az L4 és L5 körül ∼20°-kal és a pályasíkhoz képest akár 40°-os hajlással oszcillálnak. Ezek az oszcillációk általában 150-200 évig tartanak.
Az ilyen bolygóperturbációk lehetnek az okai annak is, hogy miért találtak olyan kevés trójai bolygót más bolygók körül. Különösen feltételezzük, hogy a trójaiak a jelenlegi helyükön akkor alakultak ki, amikor a Jupiter kiemelkedett a napködből. Ha ez igaz, akkor azt várnánk, hogy a Szaturnuszt is trójai aszteroidacsaládok kísérik. Az, hogy a Szaturnusz Lagrange-pontjainál nem találunk trójaiakat, valószínűleg annak az eredménye, hogy a Jupiter gravitációs perturbációk révén eltávolította őket ezekről a stabil pályákról.
A “trójai aszteroida” kifejezést akkor találták ki, amikor úgy döntöttek, hogy a Jupiter L4 és L5 pontjain felfedezett aszteroidákat a trójai háború harcosairól, görögökről, illetve trójaiakról nevezik el. A kivételek Hektor (trójai kém a görög táborban) és Patroklosz (görög kém a trójai táborban), az első két trójai aszteroida, amelyet a két tábor felállítása előtt fedeztek fel és neveztek el.