Asteroidy dzielące orbitę z planetą, ale znajdujące się w wiodącym (L4) i w śladowym (L5) punkcie Lagrangiana, znane są jako asteroidy trojańskie. Chociaż asteroidy trojańskie zostały odkryte dla Marsa (4 do tej pory, 1 na L4 i 3 na L5) i Neptuna (8 trojańskich, 6 na L4 i 2 na L5), a nawet Ziemi (1 trojańska na L4), termin „asteroida trojańska” ogólnie odnosi się do asteroid towarzyszących Jowiszowi.
Obecnie znanych jest ponad 4800 planetoid trojańskich związanych z Jowiszem. Około 65% z nich należy do grupy wiodącej (L4) znajdującej się 60o przed Jowiszem na jego orbicie, podczas gdy pozostałe 35% skupia się wokół punktu Lagrangianu L5 i podąża 60o za Jowiszem. Chociaż ich orbity są stabilizowane w punktach Lagrangianu przez oddziaływania grawitacyjne z Jowiszem i Słońcem, ich rzeczywisty rozkład jest wydłużony wzdłuż orbity. Perturbacje ze strony innych planet (głównie Saturna) powodują, że Trojany oscylują wokół L4 i L5 o ∼20° i w nachyleniu do 40° do płaszczyzny orbity. Oscylacje te trwają zwykle od 150 do 200 lat.
Takie perturbacje planetarne mogą być również powodem, dla którego tak niewiele Trojanów znaleziono wokół innych planet. W szczególności zakładamy, że Trojany uformowały się na swoich obecnych pozycjach w tym samym czasie, gdy Jowisz wyłonił się z mgławicy słonecznej. Jeśli to prawda, to oczekiwalibyśmy, że Saturnowi również towarzyszyłyby rodziny planetoid trojańskich. To, że nie znaleziono żadnych planetoid trojańskich w punktach Lagrangianu Saturna, jest najprawdopodobniej wynikiem usunięcia ich przez Jowisza z tych stabilnych orbit poprzez perturbacje grawitacyjne.
Termin „planetoida trojańska” został ukuty, gdy postanowiono nazwać wszystkie planetoidy odkryte w punktach L4 i L5 Jowisza imionami wojowników w wojnie trojańskiej, odpowiednio Greków i Trojan. Wyjątkami są Hektor (trojański szpieg w obozie greckim) i Patroklos (grecki szpieg w obozie trojańskim), pierwsze dwie asteroidy trojańskie odkryte i nazwane przed powstaniem obu obozów.
.