Lepidus bronił Gnejusza Kalpurniusza Piso (przyjaciela Tyberiusza, ale i krewnego Lepidusa) w jego procesie o rzekome otrucie Germanicusa.
W 21 roku n.e. Tyberiusz zaproponował mu namiestnictwo prowincji Afryka. Odrzucił ofertę, powołując się na zły stan zdrowia i żądania swoich dzieci, ale bardziej prawdopodobne jest, że uznał mądrość pozostawienia tego stanowiska Kwintusowi Juniuszowi Blaesusowi, wujowi Lucjusza Aeliusza Sejanusa, potężnego prefekta pretorianów. Choć może to sprawiać, że Lepidus wydaje się nadmiernie uległy wobec cesarza Tyberiusza i jego potężnych sojuszników, działalność Lepidusa w senacie świadczy o jego niezależności. W 21 roku n.e. wygłosił mocne przemówienie przeciwko karze śmierci dla niepokornego poety. Mimo to poeta został stracony na polecenie senatu. Pozwoliło to Tyberiuszowi pochwalić umiarkowanie Lepidusa (jak również gorliwość senatu w prześladowaniu wszelkich wykroczeń przeciwko cesarzowi).
Nowocześni badacze sugerują, że Lepidus również odrestaurował bazylikę Aemilia na Forum Romanum w 22 roku n.e. i służył jako gubernator Azji w 26 roku n.e. Najwyraźniej Lepidus był jednym z niewielu arystokratów, którzy uzyskali wysokie stanowiska (w tym dowództwo nad dużymi armiami) w tym niespokojnym okresie i nigdy nie zostali oskarżeni o spiskowanie przeciwko cesarzowi. Wprawdzie w 32 roku n.e. pewien ważny senator, Cotta Messalinus, otwarcie zaatakował go z powodu jego nadmiernych wpływów w senacie, ale oskarżenie to nie miało żadnych konsekwencji. Lepidus zmarł w 33 roku n.e. Tacyt opisał go jako „mądrego i szlachetnego” za jego działania jako senatora. Według Tacyta jego działania mogły być brane za przykład dla niezależnych arystokratów żyjących pod tyranią.