Welvet worm, (phylum Onychophora), dowolny z około 70 robakopodobnych gatunków starożytnych, lądowych bezkręgowców z krótkimi, grubymi odnóżami i suchym, aksamitnym ciałem. Onychofory osiągają wielkość od 14 do 150 mm (około 0,6 do 6 cali) i występują w lasach deszczowych. Niezdolne do kontrolowania utraty wody, nie tolerują suchych siedlisk.
Aksamitny robak jest drapieżny; wypluwa szybko twardniejący śluz z występów (brodawek ustnych) w pobliżu jamy gębowej, aby poskromić bezkręgowce, takie jak świerszcze, pająki i wszy drzewne. Następnie używa szczęk, aby otworzyć schwytaną ofiarę przed wstrzyknięciem śliny trawiennej i wyssaniem upłynnionych wnętrz. Śluz używany do schwytania ofiary składa się z białka, które aksamitny robak konsumuje, podczas gdy wnętrze ofiary ulega rozpuszczeniu. Robak aksamitny może również tryskać śluzem w samoobronie.
Onychoforany żyją wśród ściółki liściastej, pod kamieniami lub zwalonymi kłodami, w galeriach zwalonych kłód, w gniazdach termitów lub w szczelinach i galeriach w glebie – czasami na głębokości większej niż jeden metr (około trzech stóp). Aksamitniaki mają niezwykłą zdolność przeciskania się przez wąskie przejścia, co pozwala im na znalezienie schronienia o odpowiedniej wilgotności i bezpieczeństwie. Jest to możliwe dzięki temu, że aksamitniaki nie posiadają żadnego szkieletu. Zamiast tego, ich skóra wytwarza cienki, elastyczny naskórek, który jest bardzo zagmatwany. Unikają światła i zazwyczaj są dobrze ukryte przed przypadkową obserwacją. Ich zmysł dotyku jest ważny, a onychoforany są wyposażone w dotykowe kolce, które są wrażliwe na prądy powietrza.
Powszechnym rodzajem jest Peripatus, występujący w Indiach Zachodnich, Ameryce Środkowej i północnych częściach Ameryki Południowej. Około 20 gatunków Peripatus są znane. Mają wydłużone ciało składające się z 14 do 44 segmentów tułowia, z których każdy ma parę krótkich nóg. Liczba segmentów różni się w zależności od gatunku. Sucha, aksamitna skóra zwierząt zmienia kolor, aby dopasować się do otoczenia i waha się od ciemnego łupka do czerwono-brązowego, z ciemniejszym paskiem środkowym na grzbiecie.
Ślimaki aksamitne mają mózg i dwa szeroko rozdzielone, niezgałęzione brzuszne sznury nerwowe, które łączą się w kierunku ogona powyżej odbytu – bardzo prymitywny stan. Oczy onychoforanów są podobne w budowie do oczu niektórych prawdziwych, czyli segmentowanych robaków (patrz annelid). Układ oddechowy składa się z licznych, nieregularnie rozmieszczonych dołków, z których wychodzi wiele cienkich tchawek, czyli rurek oddechowych. Tchawki wnikają głęboko w ciało, udostępniając tlen znajdującym się w nim narządom i tkankom. Onychoforany mają parę narządów wydalniczych na każdym segmencie nóg. Lejkowaty (tzn. z włoskowatymi strukturami) lejek prowadzi na zewnątrz przez por wydalniczy. Każdy narząd segmentowy eliminuje wodę i inne substancje, ale wydalanie azotu, w postaci kwasu moczowego, odbywa się w jelicie środkowym.
Forma Onychophora składa się tylko z dwóch rodzin, Peripatidae i Peripatopsidae. W rozwoju ewolucyjnym, onychofory są uważane za leżące między robakami annelid i stawonogami (np. owadami i skorupiakami). Skamieniałości onychoforanów pochodzą sprzed 520 milionów lat, z kambru. Phylum Onychophora jest uważany za podobny do dwóch innych prymitywnych grup, robaków językowych (zob. pentastomidy) i niedźwiedzi wodnych (zob. tardigrade). Te trzy wciąż żyjące, choć starożytne, taksony tworzą grupę organizmów zwanych onkopodami.