Asteroizii care împart o orbită cu o planetă, dar care sunt localizați în punctele lagrangiane anterioare (L4) și posterioare (L5), sunt cunoscuți ca asteroizi troieni. Deși au fost descoperiți asteroizi troieni pentru Marte (4 până în prezent, 1 la L4 și 3 la L5) și Neptun (8 troieni, 6 la L4 și 2 la L5) și chiar și pentru Pământ (1 troian la L4), termenul „asteroid troian” se referă în general la asteroizii care îl însoțesc pe Jupiter.
În prezent sunt cunoscuți peste 4.800 de asteroizi troieni asociați cu Jupiter. Aproximativ 65% dintre aceștia aparțin grupului de frunte (L4) situat la 60o în fața lui Jupiter pe orbita sa, în timp ce ceilalți 35% se grupează în jurul punctului lagrangian L5 și se află la 60o în spatele lui Jupiter. Deși orbitele lor sunt stabilizate în punctele lagrangiane de interacțiunile gravitaționale cu Jupiter și Soarele, distribuția lor reală este alungită de-a lungul orbitei. Perturbațiile provocate de celelalte planete (în primul rând de Saturn) fac ca troienele să oscileze în jurul L4 și L5 cu ∼20° și cu înclinații de până la 40° față de planul orbital. Aceste oscilații durează, în general, între 150 și 200 de ani pentru a se finaliza.
Aceste perturbații planetare pot fi, de asemenea, motivul pentru care au fost găsiți atât de puțini troieni în jurul altor planete. În special, presupunem că troienele s-au format în pozițiile lor actuale în același timp în care Jupiter a ieșit din nebuloasa solară. Dacă acest lucru este corect, ne-am aștepta, de asemenea, ca Saturn să fie însoțit de familii de asteroizi troieni. Faptul că nu se găsesc troieni în punctele lagrangiane ale lui Saturn este, cel mai probabil, rezultatul faptului că Jupiter i-a îndepărtat de pe aceste orbite stabile prin perturbații gravitaționale.
Termenul „asteroid troian” a fost inventat atunci când s-a decis să se numească toți asteroizii descoperiți în punctele L4 și L5 ale lui Jupiter după numele războinicilor din războiul troian, respectiv Greek și Trojan. Excepție fac Hector (un spion troian în tabăra greacă) și Patroclu (un spion grec în tabăra troiană), primii doi asteroizi troieni descoperiți și numiți înainte ca cele două tabere să fie stabilite.
.