Lepidus l-a apărat pe Gnaeus Calpurnius Piso (un prieten al lui Tiberius, dar și o rudă a lui Lepidus) la procesul acestuia pentru presupusa otrăvire a lui Germanicus.
În 21 d.Hr., Tiberius i-a oferit guvernarea provinciei Africa. A refuzat oferta, invocând sănătatea precară și cererile copiilor săi, dar mai probabil a recunoscut mai degrabă înțelepciunea de a lăsa postul lui Quintus Junius Blaesus, unchiul lui Lucius Aelius Sejanus, puternicul prefect pretorian. Deși acest lucru îl poate face pe Lepidus să pară nejustificat de servil față de împăratul Tiberius și aliații săi puternici, activitățile lui Lepidus în senat arată o minte independentă. În anul 21 d.Hr. a ținut un discurs puternic împotriva pedepsei cu moartea pentru un poet ireverențios. Cu toate acestea, poetul a fost executat din ordinul senatului. Acest lucru i-a permis lui Tiberius să laude moderația lui Lepidus (precum și zelul senatului de a persecuta orice ofensă adusă împăratului).
Specialiștii moderni au sugerat că Lepidus a restaurat, de asemenea, Bazilica Aemilia din Forumul Roman în 22 d.Hr. și a servit ca guvernator al Asiei în 26 d.Hr. Aparent, Lepidus a fost unul dintre puținii aristocrați care au obținut poziții înalte (inclusiv comanda unor armate mari) în această perioadă tulbure fără a fi vreodată acuzat că a complotat împotriva împăratului. Deși în anul 32 d.Hr. un senator important, Cotta Messalinus, l-a atacat în mod deschis din cauza influenței sale excesive în senat, această acuzație nu a avut consecințe. Lepidus a murit în anul 33 d.Hr. Tacitus l-a descris ca fiind „înțelept și nobil” pentru acțiunile sale în calitate de senator. Potrivit lui Tacitus, acțiunile sale ar putea fi luate ca un exemplu pentru aristocrații independenți care trăiesc sub tiranie.
.