Colegiul Militar Regal a fost conceput de colonelul John Le Marchant, al cărui proiect de înființare a unor școli pentru instruirea militară a ofițerilor la High Wycombe și Great Marlow a întâmpinat mai întâi o rezistență puternică din cauza costurilor.
Existau deja câteva mici academii militare private pentru aspiranții la statutul de ofițeri de infanterie și cavalerie, în special una care a fost operată la Chelsea de Lewis Lochée din aproximativ 1770 până când a lichidat-o în 1790. Dar niciuna dintre ele nu a avut vreo aprobare oficială din partea guvernului britanic.
În 1799, Le Marchant a înființat o școală pentru ofițeri de stat major la High Wycombe. În 1801, Parlamentul a votat o subvenție de 30.000 de lire sterline pentru propunerile sale mai ambițioase, iar în 1801 școala pentru ofițeri de stat major de la High Wycombe a devenit Departamentul Superior al noului Colegiu Militar. În 1802, după ce a fost numit primul locotenent guvernator al Colegiului, Le Marchant a deschis Departamentul de juniori al acestuia într-o casă mare, numită Remnantz, în West Street, Great Marlow, pentru a pregăti cadeți gentleman pentru regimentele de infanterie și cavalerie ale armatei britanice și pentru armatele de președinție din India britanică. 1802 a fost același an cu cel în care au fost fondate Saint-Cyr din armata franceză și West Point din Statele Unite. Generalul Sir William Harcourt a fost numit primul guvernator al Colegiului Militar Regal de la Great Marlow și a rămas în funcție până în 1811. în 1812, departamentul de juniori al Colegiului s-a mutat de la Great Marlow în clădirile special construite la Sandhurst, proiectate de James Wyatt, și în curând i s-a alăturat acolo și departamentul de seniori, care a migrat de la High Wycombe. În 1858, acesta a devenit o instituție separată, Colegiul de Stat Major.
La izbucnirea celui de-al Doilea Război Mondial, mulți dintre cadeții și personalul Colegiului Militar Regal au fost mobilizați pentru serviciul activ, dar clădirile de la Sandhurst au rămas sediul Unității de formare a cadeților ofițeri de infanterie 161 a RMC. În 1942, această unitate s-a mutat la Mons Barracks, Aldershot, iar pentru restul războiului, campusul Sandhurst a fost folosit ca unitate de formare a cadeților de ofițeri din cadrul Royal Armoured Corps.
În 1947, o nouă Academie Militară Regală Sandhurst a fost formată pe amplasamentul Colegiului Militar Regal, fuzionând Academia Militară Regală, Woolwich (care a pregătit ofițeri pentru Artileria Regală și Geniștii Regali din 1741 până în 1939) și Colegiul Militar Regal (1802 până în 1942), cu obiectivul de a asigura pregătirea ofițerilor pentru toate armele și serviciile.
.