Lepidus forsvarede Gnaeus Calpurnius Piso (en ven af Tiberius, men også en slægtning til Lepidus) ved hans retssag for den påståede forgiftning af Germanicus.
I 21 e.Kr. tilbød Tiberius ham guvernørposten i provinsen Afrika. Han afviste tilbuddet med henvisning til dårligt helbred og sine børns krav, men mere sandsynligt er det, at han erkendte det fornuftige i at overlade stillingen til Quintus Junius Blaesus, onkel til Lucius Aelius Sejanus, den magtfulde prætorianerpræfekt. Selv om dette kan få Lepidus til at virke unødigt underdanig over for kejser Tiberius og hans magtfulde allierede, viser Lepidus’ aktiviteter i senatet et uafhængigt sind. I 21 e.Kr. holdt han en stærk tale mod dødsstraffen for en respektløs digter. Ikke desto mindre blev digteren henrettet efter ordre fra senatet. Dette gav Tiberius mulighed for at rose Lepidus’ mådehold (samt senatets iver med at forfølge enhver krænkelse af kejseren).
Moderne forskere har foreslået, at Lepidus også restaurerede basilikaen Aemilia i Forum Romanum i 22 e.Kr. og fungerede som guvernør i Asien i 26 e.Kr. Tilsyneladende var Lepidus en af de få aristokrater, der opnåede høje stillinger (herunder kommandoen over store hære) i denne urolige tid uden nogensinde at blive beskyldt for at konspirere mod kejseren. Selv om en vigtig senator, Cotta Messalinus, i 32 e.Kr. åbent angreb ham på grund af hans overdrevne indflydelse i senatet, fik denne beskyldning ingen konsekvenser. Lepidus døde i 33 e.Kr. Tacitus beskrev ham som “klog og ædel” for sine handlinger som senator. Ifølge Tacitus kunne hans handlinger tages som et eksempel for uafhængige aristokrater, der lever under tyranni.