Asteroider, der deler bane med en planet, men som befinder sig ved det forreste (L4) og det bageste (L5) lagrangiske punkt, er kendt som trojanske asteroider. Selv om trojanske asteroider er blevet opdaget for Mars (4 til dato, 1 ved L4 og 3 ved L5) og Neptun (8 trojanske asteroider, 6 ved L4 og 2 ved L5) og endda Jorden (1 trojansk asteroide ved L4), henviser udtrykket “trojansk asteroide” generelt til de asteroider, der ledsager Jupiter.
Der er i øjeblikket over 4.800 kendte trojanske asteroider, der er associeret med Jupiter. Omkring 65% af disse tilhører den ledende gruppe (L4), der befinder sig 60o foran Jupiter i dens bane, mens de øvrige 35% klynger sig omkring det lagrangesiske punkt L5 og følger 60o bag Jupiter. Selv om deres baner er stabiliseret ved de lagrangeske punkter på grund af gravitationelle vekselvirkninger med Jupiter og Solen, er deres faktiske fordeling langstrakt langs banerne. Forstyrrelser fra de andre planeter (primært Saturn) får trojanerne til at svinge omkring L4 og L5 med ∼20° og med en hældning på op til 40° i forhold til baneplanet. Disse svingninger tager generelt mellem 150 og 200 år at gennemføre.
Sådanne planetariske forstyrrelser kan også være årsagen til, at der er fundet så få trojanere omkring andre planeter. Vi antager især, at trojanerne blev dannet på deres nuværende positioner på samme tidspunkt, som Jupiter kom ud af solnebulen. Hvis dette er korrekt, ville vi også forvente, at Saturn ville være ledsaget af familier af trojanske asteroider. At der ikke findes nogen trojanske asteroider ved Saturns lagrangepunkter er højst sandsynligt resultatet af, at Jupiter har fjernet dem fra disse stabile baner gennem gravitationelle forstyrrelser.
Udtrykket ‘trojansk asteroide’ blev opfundet, da det blev besluttet at opkalde alle asteroider opdaget ved Jupiters L4- og L5-punkter efter krigere i den trojanske krig, henholdsvis græsk og trojansk. Undtagelserne er Hektor (en trojansk spion i den græske lejr) og Patroklos (en græsk spion i den trojanske lejr), de to første trojanske asteroider, der blev opdaget og navngivet, før de to lejre blev etableret.