Lepidus puolusti Gnaeus Calpurnius Pisoa (Tiberiuksen ystävä, mutta myös Lepiduksen sukulainen) tämän oikeudenkäynnissä, joka koski Germanicuksen väitettyä myrkyttämistä.
Vuonna 21 jKr. Tiberius tarjosi hänelle Afrikan provinssin maaherran virkaa. Hän hylkäsi tarjouksen vedoten sairauteen ja lastensa vaatimuksiin, mutta todennäköisemmin hän tunnusti viisauden jättää virka Quintus Junius Blaesusille, joka oli vaikutusvaltaisen pretoriaaniprefektin Lucius Aelius Sejanuksen setä. Vaikka tämä saattaa saada Lepiduksen vaikuttamaan kohtuuttoman alistuneelta keisari Tiberiukselle ja tämän vaikutusvaltaisille liittolaisille, Lepiduksen toiminta senaatissa osoittaa hänen itsenäistä mieltään. Vuonna 21 jKr. hän piti voimakkaan puheen epäkunnioittavan runoilijan kuolemanrangaistusta vastaan. Runoilija kuitenkin teloitettiin senaatin määräyksestä. Tämä antoi Tiberiukselle mahdollisuuden ylistää Lepiduksen maltillisuutta (samoin kuin senaatin intoa vainota kaikkia keisaria vastaan tehtyjä loukkauksia).
Nykyaikaiset tutkijat ovat esittäneet, että Lepidus myös restauroi Aemilia-basilikan Forum Romanumilla vuonna 22 jKr. ja toimi Aasian maaherrana vuonna 26 jKr. Ilmeisesti Lepidus oli yksi harvoista aristokraateista, jotka saivat korkeita asemia (mukaan lukien suurten armeijoiden komentaminen) tänä levottomana aikana ilman, että häntä syytettiin koskaan juonittelusta keisaria vastaan. Vaikka vuonna 32 jKr. eräs tärkeä senaattori, Cotta Messalinus, hyökkäsi avoimesti hänen kimppuunsa hänen liiallisen vaikutusvaltansa vuoksi senaatissa, syytöksellä ei ollut seurauksia. Lepidus kuoli vuonna 33 jKr. Tacitus kuvaili häntä ”viisaaksi ja jaloksi” hänen toimistaan senaattorina. Tacituksen mukaan hänen toimintaansa voitiin pitää esimerkkinä tyrannian alla eläville itsenäisille aristokraateille.