Kuninkaallisen sotilaskorkeakoulun ideoi eversti John Le Marchant, jonka suunnitelma upseerien sotilaallista opetusta varten tarkoitettujen koulujen perustamisesta High Wycombeen ja Great Marlow’iin kohtasi aluksi voimakasta vastarintaa kustannuksiin vedoten.
Jalkaväen ja ratsuväen upseereiksi pyrkiville oli jo olemassa joitakin pieniä yksityisiä sotilasakatemioita, joista mainittakoon yksi, jota Lewis Lochée ylläpiti Chelseassa noin vuodesta 1770 siihen asti, kunnes hän lopetti toimintansa vuonna 1790. Yhdelläkään niistä ei kuitenkaan ollut Britannian hallituksen virallista hyväksyntää.
Vuonna 1799 Le Marchant perusti esikuntaupseerikoulun High Wycombeen. Vuonna 1801 parlamentti äänesti 30 000 punnan avustuksen hänen kunnianhimoisemmille ehdotuksilleen, ja vuonna 1801 High Wycomben esikuntaupseerikoulusta tuli uuden Military Collegen vanhempi osasto. Vuonna 1802, kun Le Marchant oli nimitetty opiston ensimmäiseksi kuvernööriluutnantiksi, hän avasi opiston nuoremman osaston suuressa Remnantz-nimisessä talossa West Streetillä, Great Marlow’ssa, kouluttaakseen herrasmieskadetteja Britannian armeijan jalkaväki- ja ratsuväkirykmentteihin ja Britannian Intian puheenjohtajamaan armeijoihin. Vuosi 1802 oli sama kuin Ranskan armeijan Saint-Cyrin ja Yhdysvaltojen West Pointin perustamisvuosi. Kenraali Sir William Harcourt nimitettiin Great Marlow’n kuninkaallisen sotakorkeakoulun ensimmäiseksi kuvernööriksi, ja hän jatkoi tehtävässä vuoteen 1811 asti.Vuonna 1812 korkeakoulun nuorempi osasto muutti Great Marlow’sta Sandhurstiin James Wyattin suunnittelemiin tarkoitusta varten rakennettuihin Sandhurstin rakennuksiin, ja pian sinne liittyi High Wycombesta muuttanut ylempi osasto. Vuonna 1858 siitä tuli erillinen laitos, Staff College.
Toisen maailmansodan syttyessä monet Kuninkaallisen sotakorkeakoulun kadetit ja henkilökunta mobilisoitiin aktiivipalvelukseen, mutta Sandhurstin rakennukset jäivät RMC:n 161 jalkaväen upseerikadettikoulutusyksikön kotipaikaksi. Vuonna 1942 tämä yksikkö muutti Monsin kasarmille Aldershotiin, ja loppusodan ajan Sandhurstin kampusta käytettiin Kuninkaallisen panssarijoukkojen upseerikadetin koulutusyksikkönä.
Kuninkaallisen sotakorkeakoulun paikalle perustettiin vuonna 1947 uusi Kuninkaallinen sotilasakatemia Sandhurst, jossa yhdistettiin Woolwichin kuninkaallinen sotilasakatemia (joka oli kouluttanut upseereita kuninkaalliseen tykistöön ja kuninkaallisiin insinööreihin vuosina 1741-1939) ja Kuninkaallinen sotakorkeakoulu (1802-1942) tavoitteena tarjota upseerikoulutusta kaikille aselajeille ja kaikille joukko-osastoille
.