Troijan asteroideiksi kutsutaan asteroideja, joilla on yhteinen rata planeetan kanssa, mutta jotka sijaitsevat etummaisessa (L4) ja jälkimmäisessä (L5) Lagrangen pisteessä. Vaikka troijalaisia asteroideja on löydetty Marsista (tähän mennessä 4, 1 L4:ssä ja 3 L5:ssä) ja Neptunuksesta (8 troijalaista, 6 L4:ssä ja 2 L5:ssä) ja jopa Maasta (1 troijalainen L4:ssä), termi ”troijalainen asteroidi” viittaa yleensä Jupiterin mukana oleviin asteroideihin.
Jupiteriin liittyy tällä hetkellä yli 4800 tunnettua troijalaista asteroidia. Näistä noin 65 % kuuluu johtavaan ryhmään (L4), joka sijaitsee 60o Jupiterin edessä sen kiertoradalla, kun taas loput 35 % ryhmittyvät L5-Lagrangen pisteen ympärille ja kulkevat 60o Jupiterin takana. Vaikka niiden kiertoradat ovat Jupiterin ja Auringon kanssa tapahtuvien gravitaatiovuorovaikutusten ansiosta vakiintuneet Lagrangen pisteissä, niiden todellinen jakauma on pitkin rataa pitkänomainen. Muiden planeettojen (lähinnä Saturnuksen) aiheuttamat häiriöt aiheuttavat troijalaisten heilahtelun L4- ja L5-pisteiden ympärillä ∼20° ja jopa 40°:n kallistuksissa ratatasoon nähden. Nämä värähtelyt kestävät yleensä 150-200 vuotta.
Tällaiset planetaariset häiriöt saattavat olla myös syynä siihen, että muiden planeettojen ympäriltä on löydetty niin vähän troijalaisia. Oletamme erityisesti, että troijalaiset muodostuivat nykyisille paikoilleen samaan aikaan, kun Jupiter syntyi Auringon tähtisumusta. Jos tämä pitää paikkansa, odottaisimme, että myös Saturnuksen mukana olisi Troijan asteroidiperheitä. Se, että Saturnuksen Lagrangen pisteistä ei löydy troijalaisia, johtuu mitä todennäköisimmin siitä, että Jupiter on poistanut ne näiltä stabiileilta radoilta gravitaatiohäiriöiden avulla.
Termi ”troijalainen asteroidi” keksittiin, kun päätettiin nimetä kaikki Jupiterin L4- ja L5-pisteistä löydetyt asteroidit troijalaisen sodan sotureiden, kreikkalaisten ja troijalaisten mukaan. Poikkeuksena ovat Hektor (troijalainen vakooja kreikkalaisessa leirissä) ja Patroklos (kreikkalainen vakooja troijalaisessa leirissä), kaksi ensimmäistä troijalaista asteroidia, jotka löydettiin ja nimettiin ennen molempien leirien perustamista.