Les astéroïdes partageant une orbite avec une planète, mais qui sont situés aux points de Lagrange avant (L4) et arrière (L5), sont connus comme des astéroïdes troyens. Bien que des astéroïdes troyens aient été découverts pour Mars (4 à ce jour, 1 à L4 et 3 à L5) et Neptune (8 troyens, 6 à L4 et 2 à L5) et même la Terre (1 troyen à L4), le terme « astéroïde troyen » fait généralement référence aux astéroïdes accompagnant Jupiter.
Il y a actuellement plus de 4800 astéroïdes troyens connus associés à Jupiter. Environ 65% d’entre eux appartiennent au groupe de tête (L4) situé 60o devant Jupiter sur son orbite, tandis que les 35% restants se regroupent autour du point de Lagrange L5 et traînent 60o derrière Jupiter. Bien que leurs orbites soient stabilisées aux points de Lagrange par des interactions gravitationnelles avec Jupiter et le Soleil, leur distribution réelle est allongée le long de l’orbite. Les perturbations par les autres planètes (principalement Saturne) font que les Troyens oscillent autour de L4 et L5 de ∼20° et à des inclinaisons allant jusqu’à 40° par rapport au plan orbital. Ces oscillations prennent généralement entre 150 et 200 ans.
De telles perturbations planétaires peuvent également être la raison pour laquelle on a trouvé si peu de Trojans autour d’autres planètes. En particulier, nous supposons que les Troyens se sont formés à leurs positions actuelles en même temps que Jupiter émergeait de la nébuleuse solaire. Si cela est exact, nous nous attendrions également à ce que Saturne soit accompagnée de familles d’astéroïdes troyens. Le fait qu’aucun Troyen ne soit trouvé aux points de Lagrange de Saturne est très probablement le résultat du fait que Jupiter les a retirés de ces orbites stables par des perturbations gravitationnelles.
Le terme « astéroïde troyen » a été inventé lorsqu’il a été décidé de nommer tous les astéroïdes découverts aux points L4 et L5 de Jupiter d’après les guerriers de la guerre de Troie, respectivement Grec et Troyen. Les exceptions sont Hector (un espion troyen dans le camp grec) et Patroclus (un espion grec dans le camp troyen), les deux premiers astéroïdes troyens découverts et nommés avant l’établissement des deux camps.