Lepidus défendit Gnaeus Calpurnius Piso (un ami de Tibère, mais aussi un parent de Lepidus) lors de son procès pour l’empoisonnement présumé de Germanicus.
En 21 ap. J.-C., Tibère lui offre le poste de gouverneur de la province d’Afrique. Il rejette l’offre, prétextant une mauvaise santé et les exigences de ses enfants, mais il est plus probable qu’il reconnaisse la sagesse de laisser le poste à Quintus Junius Blaesus, oncle de Lucius Aelius Sejanus, le puissant préfet prétorien. Bien que cela puisse faire apparaître Lépide comme indûment soumis à l’empereur Tibère et à ses puissants alliés, les activités de Lépide au sénat témoignent d’un esprit indépendant. En 21 après J.-C., il prononça un discours fort contre la peine de mort infligée à un poète irrévérencieux. Néanmoins, le poète est exécuté sur ordre du sénat. Cela permit à Tibère de faire l’éloge de la modération de Lépide (ainsi que du zèle du sénat à persécuter toute offense à l’empereur).
Les spécialistes modernes ont suggéré que Lépide a également restauré la basilique Aemilia dans le Forum romain en 22 après JC et a servi comme gouverneur d’Asie en 26 après JC. Apparemment, Lépide était l’un des rares aristocrates à obtenir des postes élevés (y compris le commandement de grandes armées) en cette période troublée sans jamais être accusé de comploter contre l’empereur. Bien qu’en 32 après J.-C., un important sénateur, Cotta Messalinus, l’ait ouvertement attaqué en raison de son influence excessive au sein du sénat, cette accusation n’eut aucune conséquence. Lépide meurt en 33 après J.-C. Tacite le décrit comme « sage et noble » pour ses actions en tant que sénateur. Selon Tacite, ses actions pourraient être prises comme un exemple pour les aristocrates indépendants vivant sous la tyrannie.