惑星と軌道を共有する小惑星のうち、ラグランジュポイントの先頭（L4）と後尾（L5）に位置するものをトロヤ群小惑星と呼ぶ。 トロヤ群小惑星は、火星（現在までに4個、L4に1個、L5に3個）、海王星（8個、L4に6個、L5に2個）、さらには地球（L4に1個）にも発見されているが、一般に「トロヤ群小惑星」といえば、木星に付随する小惑星のことを指している。
現在、木星に付随するトロヤ群小惑星は4800個以上知られている。 そのうちの約65%は木星の軌道の60o手前にある先行群(L4)に属し、残りの35%はL5のラグランジュ点周辺に集まって木星の60o後方をトレイルしています。 これらの軌道は、木星や太陽との重力相互作用によってラグランジュ点で安定するが、実際の分布は軌道に沿って細長くなっている。 他の惑星（主に土星）による摂動によって、トロイの木馬はL4とL5を中心に約20°、軌道面に対して最大40°の傾きで振動している。 このような惑星の摂動が、他の惑星でトロイの木馬があまり発見されない理由かもしれません。 特に、木星が太陽系星雲から出現したのと同じ時期に、トロイの木馬が現在の位置に形成されたと仮定しています。 もしこれが正しければ、土星にもトロヤ群小惑星が付随しているはずです。 土星のラグランジュ点でトロイの木馬が見つからないのは、木星が重力摂動によってこれらの安定した軌道から取り除いた結果である可能性が高い。
トロイの木星のL4点とL5点で発見された小惑星に、それぞれトロイ戦争の戦士、ギリシャ人とトロヤ人の名をつけて「トロヤ小惑星」と呼ぶことになったのは造語である。 例外は、ヘクトル（ギリシャ陣営のトロイの木馬のスパイ）とパトロクロス（トロイ陣営のギリシャのスパイ）で、両陣営が成立する前に発見され命名された最初のトロイの木馬の小惑星です
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