レピドゥスは、Gnaeus Calpurnius Piso（ティベリウスの友人、レピドゥスの親戚でもある）を、Germanicusの毒殺容疑での裁判で弁護する。
AD21年にティベリウスからアフリカ州知事の地位を提示される。 彼は不健康と子供たちの要求を理由にその申し出を拒否したが、より可能性が高いのは、その地位を有力な大司教区長官Lucius Aelius Sejanusの叔父Quintus Junius Blaesusに任せるという知恵を認めていたことであった。 このように考えると、レピドゥスはティベリウス皇帝とその強力な同盟者に不当に従順に見えるかもしれないが、元老院でのレピドゥスの活動には独立心が表れている。 紀元21年、彼は不遜な詩人に対する死刑に反対する強い演説を行った。 しかし、この詩人は元老院の命令で処刑された。 9603>
現代の学者たちは、レピドゥスが紀元22年にフォーラムのアエミリア寺院を修復し、紀元26年にはアジア総督を務めたことを示唆している。 レピドゥスは、この困難な時代に、皇帝への謀反の疑いをかけられずに高い地位（大軍の指揮を含む）を得た数少ない貴族の一人であったらしい。 AD32年、重要な元老院議員コッタ・メッサリヌスが、元老院における彼の過度の影響力を理由に公然と彼を攻撃したが、この非難は何の結果にもならなかった。 レピドゥスは紀元33年に死去した。 タキトゥスは元老院議員としての彼の行動を「賢明で気高い」と評している。 タキトゥスによれば、彼の行動は、専制政治下で生きる独立した貴族の模範となるものであった
。