Royal Military College はジョン・ル・マルシャン大佐によって構想され、当初ハイウィカムとグレートマーローに士官の教育機関を設立しようとしましたが、コストの面で強い反対を受け、この計画は中止となりました。
歩兵や騎兵将校を志す者のための小規模な民間軍事学校はすでに存在しており、特にルイス・ロシェが1770年頃から1790年に解散するまでチェルシーで運営していた学校は有名であった。 1799年、ル・マルシャンはハイウィカムに参謀将校のための学校を設立した。 1801年、議会は彼のより野心的な提案に3万ポンドの助成金を決議し、ハイウィカムの幕僚将校学校は、新しいミリタリーカレッジの上級科となった。 1802年、カレッジの初代副総督に任命されたル・マルシャンは、グレート・マーローのウェストストリートにあるレムナンツという大きな屋敷にジュニア科を開設し、英国陸軍の歩兵連隊や騎兵連隊、英国インドの大統領府の紳士候補生を養成することになった。 1802年といえば、フランス陸軍のサン・シールやアメリカのウェストポイントが設立されたのと同じ年である。 1812年、カレッジのジュニア部門はGreat MarlowからJames Wyatt設計のサンドハーストの専用ビルに移転し、まもなくハイウィカムからシニア部門が移転してきました。 1858年、これは独立した機関、スタッフ・カレッジとなった。
第二次世界大戦が勃発すると、王立陸軍士官学校の士官候補生とスタッフの多くが現役として動員されたが、サンドハーストの建物は引き続き、RMCの161歩兵士官候補生訓練部隊の拠点として使用された。 1942年、この部隊はオルダショットのモンス兵舎に移転し、残りの戦争期間中、サンドハーストのキャンパスは英国機甲部隊士官候補生訓練部隊として使用された。
1947年、王立陸軍士官学校の跡地に、ウリッジ王立陸軍士官学校（1741年から1939年まで王立砲兵と王立工兵を養成）と王立陸軍大学（1802年から1942年）を統合し、全軍と奉仕団の士官養成を目的に新たにサンドハースト王立陸軍学校が設立された
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