Velvet worm, (phylum Onychophora), 短くて太い脚と乾いたベルベット状の体を持つ古代の陸上無脊椎動物で約70種のワーム状のもののうちのどれかである。 大きさは14～150mmで、熱帯雨林に生息する。 水の損失をコントロールできないため、乾燥した生息地には耐えられません。
J.Green-G.R.。 Roberts
ビロードワームは捕食性で、口近くの突起（口腔乳頭）から速硬性のスライムを吐き出し、コオロギやクモ、キジラミなどの無脊椎動物を服従させます。 そして、捕らえた獲物を顎で開き、消化液を注入して液状化した中身を吸い出す。 捕獲に使われたスライムはタンパク質でできており、ビロードワームは犠牲者の内臓を溶かしながらそれを消費する。
ビロードムシは、落ち葉の間、石や倒木の下、倒木の洞、シロアリの巣の中、土の中の隙間や洞などに住み、時には1メートル以上の深さまで潜ることもあります。 ベルベットワームは狭い通路を通り抜けることができる優れた能力を持っており、この能力により、十分な湿度と安全性を備えたシェルターを見つけることができるのである。 ベルベットワームには骨格がないため、このようなことができるのだ。 その代わり、皮膚は薄く柔軟なクチクラを形成し、非常に複雑に絡み合っている。 ベルベットワームは光を避けて、普段は目立たないように生活している。
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西インド諸島、中央アメリカ、南アメリカ北部によく見られる属名は Peripatus である。 20種ほどが知られています。 胴体は14〜44節からなり、それぞれ1対の短脚をもつ細長い体型をしています。 体節の数は種によって異なる。 乾燥したビロード状の皮膚は、周囲の環境に応じて色が異なり、濃いスレート色から赤褐色まであり、背中の中央部に濃い縞がある。
ベルベットワームには脳があり、腹部の神経索は2つに大きく分かれていて、直腸の上の尾部に向かって結合している（非常に原始的な状態）。 眼球は、真正ミミズ（環形動物参照）の眼球に類似した構造をしています。 呼吸器系は多数の不規則な孔からなり、そこから多数の細い気管（呼吸管）が出ている。 気管は体の奥深くまで入り込み、体内の臓器や組織に酸素を供給する。 鼈甲獣は、脚を持つ各節に一対の排泄器官を持つ。 繊毛状の漏斗は、排泄孔で外部に通じている。 各節の器官からは水などが排出されるが，窒素は尿酸として中腸に排泄される。
鼈甲虫門は鼈甲虫科と鼈甲虫群の2科のみからなる。 進化の過程では、爪甲動物は環形動物と節足動物（昆虫や甲殻類など）の中間に位置すると考えられています。 5億2,000万年前のカンブリア紀に化石が見つかっている。 爪甲動物門は、他の2つの原始的なグループ、舌虫（pentastomid参照）および水熊（tardigrade参照）と類似していると考えられている。 これら3つの分類群は、古代とはいえまだ生きており、オンコポッドと呼ばれる生物群を構成しています
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