Lepidus försvarade Gnaeus Calpurnius Piso (en vän till Tiberius, men också en släkting till Lepidus) vid rättegången mot honom för den påstådda förgiftningen av Germanicus.
År 21 e.Kr. erbjöd Tiberius honom guvernörsämbetet i provinsen Afrika. Han avvisade erbjudandet med hänvisning till dålig hälsa och sina barns krav, men mer troligt är att han insåg att det var klokt att överlåta posten till Quintus Junius Blaesus, farbror till Lucius Aelius Sejanus, den mäktige pretorianprefekten. Även om detta kan få Lepidus att verka onödigt underordnad kejsaren Tiberius och hans mäktiga allierade, visar Lepidus verksamhet i senaten på ett självständigt sinne. År 21 e.Kr. höll han ett starkt tal mot dödsstraffet för en respektlös poet. Trots detta avrättades poeten på senatens order. Detta gjorde det möjligt för Tiberius att berömma Lepidus måttfullhet (liksom senatens iver att förfölja alla förseelser mot kejsaren).
Moderna forskare har föreslagit att Lepidus också återställde basilikan Aemilia i Forum Romanum år 22 e.Kr. och tjänstgjorde som guvernör i Asien år 26 e.Kr. Uppenbarligen var Lepidus en av de få aristokrater som fick höga positioner (inklusive befäl över stora arméer) under denna oroliga tid utan att någonsin anklagas för att konspirera mot kejsaren. Även om en viktig senator, Cotta Messalinus, år 32 e.Kr. öppet angrep honom på grund av hans överdrivna inflytande i senaten fick denna anklagelse inga konsekvenser. Lepidus dog år 33 e.Kr. Tacitus beskrev honom som ”klok och ädel” för sina handlingar som senator. Enligt Tacitus kunde hans handlingar tas som ett exempel för oberoende aristokrater som lever under tyranni.