Asteróides que partilham uma órbita com um planeta, mas que estão localizados nos pontos de liderança (L4) e de fuga (L5) Lagrangiano, são conhecidos como asteróides de Tróia. Embora tenham sido descobertos asteróides troianos para Marte (4 até hoje, 1 em L4 e 3 em L5) e Netuno (8 troianos, 6 em L4 e 2 em L5) e até a Terra (1 troiano em L4), o termo “asteróide troiano” refere-se geralmente aos asteróides que acompanham Júpiter.
Existem atualmente mais de 4.800 asteróides de Tróia conhecidos associados a Júpiter. Cerca de 65% destes pertencem ao grupo líder (L4) localizado 60o em frente a Júpiter em sua órbita, enquanto os outros 35% se agrupam em torno do ponto L5 Lagrangiano e trilha 60o atrás de Júpiter. Embora suas órbitas sejam estabilizadas nos pontos Lagrangianos por interações gravitacionais com Júpiter e o Sol, sua distribuição real é alongada ao longo da órbita. Perturbações dos outros planetas (principalmente Saturno) fazem os troianos oscilar ao redor de L4 e L5 por ∼20° e em inclinações de até 40° para o plano orbital. Essas oscilações geralmente levam entre 150 e 200 anos para serem completadas.
Tantas perturbações planetárias também podem ser a razão pela qual foram encontrados tão poucos troianos ao redor de outros planetas. Em particular, assumimos que os troianos formados em suas posições atuais ao mesmo tempo em que Júpiter emergiu da nebulosa solar. Se isto é correto, também esperaríamos que Saturno fosse acompanhado por famílias de asteróides troianos. Que nenhum troianos seja encontrado nos pontos Lagrangianos de Saturno é muito provavelmente o resultado da remoção de Júpiter dessas órbitas estáveis através de perturbações gravitacionais.
O termo ‘asteróide troiano’ foi cunhado quando se decidiu nomear todos os asteróides descobertos nos pontos L4 e L5 de Júpiter depois dos guerreiros na guerra troiana, grego e troiano respectivamente. As exceções são Hector (um espião troiano no campo grego) e Patroclus (um espião grego no campo troiano), os dois primeiros asteróides troianos descobertos e nomeados antes dos dois campos serem estabelecidos.