Lepidus defendeu Gnaeus Calpurnius Piso (amigo de Tibério, mas também parente de Lepido) no seu julgamento pelo alegado envenenamento de Germanicus.
Em 21 d.C., Tibério ofereceu-lhe o cargo de governador da província de África. Ele rejeitou a oferta, alegando doença e as exigências de seus filhos, mas mais provavelmente ele reconheceu a sabedoria de deixar o cargo para Quintus Junius Blaesus, tio de Lucius Aelius Sejanus, o poderoso prefeito pretoriano. Embora isto possa fazer Lépido parecer indevidamente subserviente para com o imperador Tibério e seus poderosos aliados, as atividades de Lépido no senado mostram uma mente independente. Em 21 AD ele fez um forte discurso contra a pena de morte para um poeta irreverente. No entanto, o poeta foi executado por ordem do senado. Isto permitiu a Tibério elogiar a moderação de Lépido (assim como o zelo do senado em perseguir qualquer ofensa contra o imperador).
Estudos modernos sugeriram que Lépido também restaurou a Basílica Aemília no Fórum Romano em 22 AD e serviu como governador da Ásia em 26 AD. Aparentemente, Lépido foi um dos poucos aristocratas a obter altos cargos (incluindo o comando de grandes exércitos) neste tempo conturbado sem nunca ter sido acusado de conspirar contra o imperador. Embora em 32 AD um importante senador, Cotta Messalinus, o atacou abertamente devido à sua excessiva influência no senado, esta acusação não teve consequências. Lepidus morreu em 33 dC. Tácito o descreveu como “sábio e nobre” por suas ações como senador. De acordo com Tácito, suas ações poderiam ser tomadas como exemplo para aristocratas independentes vivendo sob a tirania.