Velvet worm, (phylum Onychophora), qualquer uma das cerca de 70 espécies de invertebrados terrestres antigos, com pernas curtas e grossas e um corpo seco e aveludado. Os Onychophorans variam em tamanho de 14 a 150 mm (cerca de 0,6 a 6 polegadas) e são encontrados em florestas tropicais. Incapazes de controlar a perda de água, não toleram habitats secos.
O verme de veludo é predatório; ele cospe lodo de endurecimento rápido de projecções (papilas orais) perto da boca para subjugar invertebrados como grilos, aranhas e piolhos de madeira. Em seguida, usa suas mandíbulas para abrir a presa capturada antes de injetar saliva digestiva e sugar as partes internas liquefeitas. A lama usada para a captura é feita de proteína, e o verme de veludo a consome enquanto as entranhas da vítima se dissolvem. O verme de veludo também esguichará lodo em autodefesa.
Onychophorans vivem entre as folhagens, sob pedras ou troncos caídos, dentro de galerias de troncos caídos, dentro de ninhos de cupins, ou em fendas e galerias no solo – algumas vezes a profundidades de mais de um metro (cerca de três pés). Os vermes de veludo têm uma notável capacidade de se espremerem através de passagens estreitas, uma adaptação que lhes permite encontrar abrigos de humidade e segurança satisfatórias. Eles podem fazer isto porque os vermes de veludo carecem de qualquer tipo de esqueleto. Em vez disso, a sua pele produz uma cutícula fina e flexível que é altamente enrolada. Eles evitam a luz e geralmente estão bem escondidos da observação casual. O seu sentido de toque é importante, e os onychophorans são dotados de espinhos tácteis sensíveis às correntes de ar.
Um gênero comum é o Peripatus, encontrado nas Índias Ocidentais, América Central, e nas partes norte da América do Sul. Cerca de 20 espécies de Peripatus são conhecidas. Eles têm um corpo alongado composto por 14 a 44 segmentos de tronco, cada um com um par de pernas curtas. O número de segmentos difere de acordo com a espécie. A pele seca e aveludada dos animais varia de cor para combinar com o ambiente e varia de ardósia escura a marrom-avermelhada, com uma faixa mediana mais escura no dorso.
Velvet worms têm um cérebro e dois cordões nervosos ventrais não ganglionares amplamente separados que se unem em direção à cauda acima do reto – uma condição muito primitiva. Os olhos dos onychophorans são semelhantes em estrutura aos de alguns vermes verdadeiros, ou segmentados (ver annelid). O sistema respiratório é constituído por numerosos fossos irregularmente distribuídos, dos quais se originam muitas traqueias finas, ou tubos respiratórios. As traquéias penetram profundamente no corpo, tornando o oxigênio disponível para os órgãos e tecidos internos. Onychophorans têm um par de órgãos excretores em cada segmento de perna. Um funil ciliado (isto é, com estruturas parecidas com cabelos) leva ao exterior no poro excretor. Cada órgão segmentar elimina água e outras substâncias, mas a excreção nitrogenada, sob a forma de ácido úrico, ocorre no meio do intestino.
O filo Onychophora consiste de apenas duas famílias, Peripatopsidae e Peripatopsidae. No desenvolvimento evolutivo, os onicofóranos são considerados como estando entre vermes anelídeos e artrópodes (por exemplo, insetos e crustáceos). Os onicofóranos fósseis datam de 520 milhões de anos atrás, para o Cambriano. O Filo Onychophora é considerado semelhante a dois outros grupos primitivos, os vermes da língua (ver pentastomida) e os ursos aquáticos (ver tardigrade). Estes três táxons ainda vivos, embora antigos, formam um grupo de organismos chamados oncopods.