Gli asteroidi che condividono un’orbita con un pianeta, ma che si trovano nei punti lagrangiani di testa (L4) e di coda (L5), sono conosciuti come asteroidi troiani. Anche se sono stati scoperti asteroidi troiani per Marte (4 ad oggi, 1 a L4 e 3 a L5) e Nettuno (8 troiani, 6 a L4 e 2 a L5) e anche la Terra (1 troiano a L4), il termine ‘asteroide troiano’ si riferisce generalmente agli asteroidi che accompagnano Giove.
Sono attualmente noti oltre 4.800 asteroidi troiani associati a Giove. Circa il 65% di questi appartiene al gruppo di testa (L4) che si trova 60o davanti a Giove nella sua orbita, mentre l’altro 35% si raggruppa intorno al punto lagrangiano L5 e segue 60o dietro Giove. Anche se le loro orbite sono stabilizzate nei punti lagrangiani dalle interazioni gravitazionali con Giove e il Sole, la loro effettiva distribuzione è allungata lungo l’orbita. Le perturbazioni degli altri pianeti (principalmente Saturno) fanno sì che i Troiani oscillino intorno a L4 e L5 di ∼20° e con inclinazioni fino a 40° rispetto al piano orbitale. Queste oscillazioni richiedono generalmente tra i 150 e i 200 anni per completarsi.
Tali perturbazioni planetarie possono anche essere la ragione per cui sono stati trovati così pochi Troiani intorno ad altri pianeti. In particolare, assumiamo che i Troiani si siano formati nelle loro posizioni attuali nello stesso momento in cui Giove è emerso dalla nebulosa solare. Se questo è corretto, ci aspetteremmo anche che Saturno fosse accompagnato da famiglie di asteroidi troiani. Il fatto che non si trovino asteroidi troiani nei punti lagrangiani di Saturno è molto probabilmente il risultato della rimozione da parte di Giove di queste orbite stabili attraverso perturbazioni gravitazionali.
Il termine “asteroide troiano” è stato coniato quando si è deciso di chiamare tutti gli asteroidi scoperti nei punti L4 e L5 di Giove con i nomi dei guerrieri della guerra di Troia, rispettivamente greco e troiano. Le eccezioni sono Ettore (una spia troiana nel campo greco) e Patroclo (una spia greca nel campo troiano), i primi due asteroidi troiani scoperti e nominati prima che i due campi fossero stabiliti.