Lepidus verdedigde Gnaeus Calpurnius Piso (een vriend van Tiberius, maar ook een verwant van Lepidus) tijdens diens proces wegens de vermeende vergiftiging van Germanicus.
In 21 n.Chr. bood Tiberius hem het gouverneurschap van de provincie Afrika aan. Hij wees het aanbod af met een beroep op zijn slechte gezondheid en de eisen van zijn kinderen, maar waarschijnlijker achtte hij het verstandig de positie over te laten aan Quintus Junius Blaesus, de oom van Lucius Aelius Sejanus, de machtige praetoriaanse prefect. Hoewel Lepidus hierdoor misschien te onderdanig lijkt aan keizer Tiberius en zijn machtige bondgenoten, getuigen Lepidus’ activiteiten in de senaat van een onafhankelijke geest. In 21 n. Chr. hield hij een krachtige redevoering tegen de doodstraf voor een oneerbiedige dichter. Niettemin werd de dichter op bevel van de senaat terechtgesteld. Hierdoor kon Tiberius de gematigdheid van Lepidus prijzen (evenals de ijver van de senaat bij het vervolgen van elke overtreding tegen de keizer).
Moderne geleerden hebben gesuggereerd dat Lepidus in 22 n.Chr. ook de Basilica Aemilia op het Forum Romanum restaureerde en in 26 n.Chr. gouverneur van Asia was. Blijkbaar was Lepidus een van de weinige aristocraten die in deze onrustige tijd hoge posities verwierf (waaronder het bevel over grote legers) zonder ooit beschuldigd te worden van samenzwering tegen de keizer. Hoewel in 32 n. Chr. een belangrijke senator, Cotta Messalinus, hem openlijk aanviel wegens zijn buitensporige invloed in de senaat, had deze beschuldiging geen gevolgen. Lepidus stierf in 33 n. Chr. Tacitus beschreef hem als “wijs en nobel” voor zijn daden als senator. Volgens Tacitus konden zijn daden als voorbeeld dienen voor onafhankelijke aristocraten die onder tirannie leefden.