Asteroïden die een baan delen met een planeet, maar die zich op de voorste (L4) en achterste (L5) Lagrangiaanse punten bevinden, staan bekend als Trojaanse asteroïden. Hoewel er Trojaanse asteroïden zijn ontdekt voor Mars (4 tot nu toe, 1 op L4 en 3 op L5) en Neptunus (8 Trojanen, 6 op L4 en 2 op L5) en zelfs de Aarde (1 Trojaan op L4), verwijst de term “Trojaanse asteroïde” over het algemeen naar de asteroïden die Jupiter vergezellen.
Er zijn momenteel meer dan 4.800 bekende Trojaanse planetoïden die met Jupiter geassocieerd zijn. Ongeveer 65% daarvan behoort tot de kopgroep (L4) die zich 60o voor Jupiter in zijn baan bevindt, terwijl de andere 35% zich rond het Lagrangiaans punt L5 clusteren en 60o achter Jupiter komen. Hoewel hun banen op de Lagrangiaanse punten gestabiliseerd worden door gravitationele interacties met Jupiter en de Zon, is hun werkelijke verdeling langs de baan uitgerekt. Verstoringen door de andere planeten (voornamelijk Saturnus) zorgen ervoor dat de Trojanen rond L4 en L5 schommelen met ∼20° en met inclinaties tot 40° ten opzichte van het baanvlak. Deze oscillaties duren over het algemeen tussen de 150 en 200 jaar.
Dergelijke planetaire verstoringen kunnen ook de reden zijn waarom er zo weinig Trojanen rond andere planeten zijn gevonden. In het bijzonder nemen wij aan dat de Trojanen op hun huidige posities gevormd zijn op hetzelfde moment als Jupiter uit de zonnenevel te voorschijn kwam. Als dit juist is, zouden we ook verwachten dat Saturnus vergezeld wordt door families van Trojaanse asteroïden. Dat er geen Trojaanse asteroïden op de Lagrangiaanse punten van Saturnus worden gevonden, is hoogstwaarschijnlijk het gevolg van het feit dat Jupiter ze door gravitationele verstoringen uit deze stabiele banen heeft verwijderd.
De term ‘Trojaanse asteroïde’ werd bedacht toen men besloot om alle asteroïden die op de punten L4 en L5 van Jupiter waren ontdekt, te vernoemen naar strijders in de Trojaanse oorlog, respectievelijk Grieks en Trojaans. De uitzonderingen zijn Hector (een Trojaanse spion in het Griekse kamp) en Patroclus (een Griekse spion in het Trojaanse kamp), de eerste twee Trojaanse asteroïden die ontdekt en genoemd werden voordat de twee kampen gevestigd waren.