Velvet worm, (phylum Onychophora), een van de ongeveer 70 wormachtige soorten van oude, terrestrische ongewervelden met korte, dikke poten en een droog, fluweelachtig lichaam. Onychophora variëren in grootte van 14 tot 150 mm (ongeveer 0,6 tot 6 inch) en komen voor in regenwouden. Omdat ze het waterverlies niet kunnen beheersen, verdragen ze geen droge habitats.
De fluweelworm is een roofdier; hij spuwt snel hardend slijm uit uitsteeksels (orale papillen) bij de mond om ongewervelden zoals krekels, spinnen en houtluizen te bedwingen. Vervolgens gebruikt hij zijn kaken om de gevangen prooi te openen alvorens spijsverteringsspeeksel in te spuiten en het vloeibaar geworden binnenste uit te zuigen. Het slijm dat voor de vangst wordt gebruikt, bestaat uit eiwitten, en de fluweelworm consumeert dit terwijl de ingewanden van het slachtoffer oplossen. De fluweelworm sproeit ook slijm uit zelfverdediging.
Onychophoranen leven tussen bladafval, onder stenen of gevallen boomstammen, in galerijen van gevallen boomstammen, in nesten van termieten, of in spleten en galerijen in de bodem – soms tot diepten van meer dan een meter (ongeveer drie voet). Fluweelwormen hebben een opmerkelijk vermogen om zich door nauwe gangen te persen, een aanpassing die hen in staat stelt schuilplaatsen te vinden met een bevredigende vochtigheid en veiligheid. Ze kunnen dit doen omdat fluweelwormen geen skelet hebben. In plaats daarvan vormt hun huid een dunne, soepele schubbenlaag die sterk gerimpeld is. Ze vermijden licht en zijn meestal goed verborgen voor toevallige observatie. Hun tastzin is belangrijk, en onychophoranen zijn voorzien van tastdoornen die gevoelig zijn voor luchtstromingen.
Een veelvoorkomend geslacht is Peripatus, dat voorkomt in West-Indië, Midden-Amerika en de noordelijke delen van Zuid-Amerika. Er zijn ongeveer 20 soorten Peripatus bekend. Ze hebben een langgerekt lichaam dat bestaat uit 14 tot 44 rompsegmenten, elk met een paar korte poten. Het aantal segmenten verschilt naar gelang van de soort. De droge, fluweelachtige huid van de dieren varieert in kleur afhankelijk van de omgeving en varieert van donker leisteen tot roodbruin, met een donkerdere middenstreep op de rug.
Velwormen hebben hersenen en twee ver uit elkaar liggende, niet-geganglioneerde ventrale zenuwkoorden die zich in de staart boven het rectum verenigen – een zeer primitieve toestand. De ogen van onychophoranen zijn qua structuur vergelijkbaar met die van sommige echte, of gesegmenteerde, wormen (zie annelid). Het ademhalingssysteem bestaat uit talrijke, onregelmatig verdeelde putjes, waaruit vele dunne tracheeën, of ademhalingsbuizen, ontspringen. De tracheeën dringen diep in het lichaam door, waardoor zuurstof beschikbaar komt voor de organen en weefsels binnenin. Onychophoranen hebben een paar uitscheidingsorganen aan elk beendragend segment. Een gecilieerde (d.w.z. met haarachtige structuren) trechter leidt naar buiten bij de uitscheidingsporie. Elk segmentorgaan scheidt water en andere stoffen uit, maar de stikstofhoudende uitscheiding, in de vorm van urinezuur, vindt plaats in de middendarm.
Het phylum Onychophora bestaat uit slechts twee families, Peripatidae en Peripatopsidae. In evolutionaire ontwikkeling worden onychophora beschouwd als liggend tussen annelide wormen en arthropoden (b.v. insecten en schaaldieren). Fossiele onychophora dateren van 520 miljoen jaar geleden, tot het Cambrium. Het phylum Onychophora wordt beschouwd als vergelijkbaar met twee andere primitieve groepen, de tongwormen (zie pentastomide) en de waterberen (zie tardigrade). Deze drie nog levende, zij het oude, taxa vormen een groep organismen die oncopoden worden genoemd.